PID

P(Propotion, 비례) 제어

- 제어량과 목표의 편차에 따른 조작량을 조절하는 제어

- Gain은 Kp​

- Gain 값이 클수록, 상승시간이 감소, OverShoot 발생 가능성도 증가

※ OverShoot : 목표값보다 제어량이 커지는 경우

 

I(Integration, 적분) 제어

- Steady-state에서 오차를 억제하기 위한 제어

- 오차를 시간에 대하여 적분

- Gain은 Ki

- Gain 값이 클수록, 상승시간이 다소 감소하지만, OverShoot가 증가

- 정착상태(Steady-state 위, 아래로 진동하는 상태)가 발생할 확률 존재

- 외란 발생 시, I는 시간에 대한 적분이기 때문에, 제어량이 급격하게 변화해도 반응 속도가 느림

- 지속적인 외란으로 인한 발산 현상 발생

 

D(Derivate, 미분) 제어

- 목표와 제어량의 편차의 반대로 조작하는 제어

- 외란에 대한 응답성을 개선하기 위한 제어

- Gain은 Kd

- Kd 값이 클수록, OverShoot 억제, 상승 시간 & 정착 시간 감소