전체 글 (35) 썸네일형 리스트형 Bode diagram Bode diagram - Frequency Response를 나타내는 그래프로, magnitude의 경우 log scale(db)로 그린다 - 해석을 위해 frequency 도메인 중 주파수를 나타내는 jw를 s에 대신 대입해서 그린다 - Ex) G(s) => G(jw) - Bode diagram은 위에서 아래로 읽으면 편함 - 추후 추가 예정- Pole & Forced Response, Natural Response Forced Response - 외부에서 주어진 입력 신호에 대한 System response로, Input signal의 형태와 특성에 의해 결정 - Ex) Input : sine wave => response : sine wave Natural Response - System의 동적 특성에 의해 결정되는 Response, 외부 Input이 없을 때, System의 Response - Poles에 의해 결정 - System에 나타내는 감쇠, 진동의 특성을 반영 Pole과 Response의 관계 - Pole의 실수부분은 System response의 감쇠를(실수 부분의 절대값이 클수록 Response가 감쇠, stable) - 허수 부분은 System의 진동 frequency를 결정(허수 부분의 절댓값이.. Transfer Function - 대부분의 Input signal은 Time domain이지만, Time domain만으로는 System 분석이 어려움 - Laplace Transform을 통해 Time domain을 Frequency domain으로 변경하여 좀 더 자세히 분석 가능 - Time domain의 경우, 미분 방정식에 대한 복잡성, 어떠한 주파수에 어떻게 반응하는지 파악하기 어려움 - 전달함수에서 N은 영점(Zeros), D는 극점(Poles)를 결정 - 극점은 시스템의 안전성, 영점은 시스템의 출력이 0이 되도록 하는 특성을 나타냄 ※ 극점(Poles) - System의 안전성을 결정하는 요소로, 일반적으로 극점이 왼쪽 평면에 있어야 System이 안정적, 오른쪽은 Unstable CAN(Controller Area Network) & CAN DATA Frame CAN이란? - CAN이란, 차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 MCU나 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 Protocol - Broad Cast 방식으로 연결되어 있어, Bus를 통해 모든 ECU로 전달 가능(단 해당 ECU는 필요한 ID만 filtering) - 차량에 들어가는 harnesses를 기하급수적으로 줄일 수 있게 함 - CAN DATA Frame 1. SOF - CAN message의 처음을 알리는 부분, 동기화를 위해 사용함. Dominant(0) 값을 가짐 2. Arbitration Field(Identifier & RTR) - CAN 2.0A는 11, CAN 2.0B는 29bit로 구성되어 있음 - ID & RTR(data인지 remote인지)로 구성되어 있음, RTR값이 .. 백준 - 가르침(1062) 정답 문제 1. 문자열(N개)이 주어짐 => 모든 문자에는 공통적으로 알아야 하는 단어들이 존재 2 . 학생들이 알 수 있는 문자의 개수는 총 K개 3. K개의 단어로 읽을 수 있는 문자열의 개수를 출력하는 문제 -예시- K = 6, 총 6개의 단어를 알아야 하기 때문에, a c i n t를 제외한 1개의 단어를 더 알 수 있음 이 때, 그 단어가 r이라면, 1번(antarctica)와 3번(antacartica)를 읽을 수 있어 출력은 2임 문제 해결 과정 DFS & back-tracking을 활용 1. 우선적으로 단어 배열을 만듬 2. 단어 배열 중 아직 모르는게 있다면 그 단어를 체크하고 DFS를 통해 다음 단어를 찾으러 들어감 3. 다음 DFS를 위해 back-tracking을 통해 다시 체크 해제 4.. PID P(Propotion, 비례) 제어 - 제어량과 목표의 편차에 따른 조작량을 조절하는 제어 - Gain은 Kp - Gain 값이 클수록, 상승시간이 감소, OverShoot 발생 가능성도 증가 ※ OverShoot : 목표값보다 제어량이 커지는 경우 I(Integration, 적분) 제어 - Steady-state에서 오차를 억제하기 위한 제어 - 오차를 시간에 대하여 적분 - Gain은 Ki - Gain 값이 클수록, 상승시간이 다소 감소하지만, OverShoot가 증가 - 정착상태(Steady-state 위, 아래로 진동하는 상태)가 발생할 확률 존재 - 외란 발생 시, I는 시간에 대한 적분이기 때문에, 제어량이 급격하게 변화해도 반응 속도가 느림 - 지속적인 외란으로 인한 발산 현상 발생 D(D.. ARDUINO & Line Tracer Arduino Uno & ATmega328 Pin-Map ※ Pin 읽기 16/PB2-10-OC1B-PCINT2-PWM-SS 16/PB2 : Micro Controller PortB 2에 해당한다는 내용 10 : Arduino 10번에 연결되어 있다는 내용 OC1B : Timer1(OsilliCator) B에 연결되어 있다는 내용 PCINT2 : Pin변경 Interrupt2에 해당한다는 내용 PWM : 해당 Pin은 PWM을 생성할 수 있다는 내용 SS : SPI 통신에서 SS( Slave Select)으로 사용될 수 있다는 내용 ★ Tip - Chip과 Micro Prossecor 모두 찾아봐야 함!!!!!!!!!!!!! Arduino 주요 파라미터 정리 INPUT & LOW : 0x0 OUTPUT .. EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) EEPROM - 전기 공급이 끊긴 상태에서도 장기간 기억하는 비휘발성 기억 장치 - 기록된 데이터를 쓰고 지우는 것이 가능 - 읽기만 가능한 ROM의 단점을 보완한 메모리 - RAM과 차이가 없을 것 같지만, 처리 속도가 RAM보다 현저히 느림 - 주로 백업용 메모리로 사용 - 1Byte씩 저장 가능 ※ 메모리 조직도(?) ※ ROM이란? - 읽기만 가능한 메모리 ※ RAM이란? - 읽기도 가능하고 다른 정보를 기억시킬 수도 있는 메모리 이전 1 2 3 4 5 다음
